bb_sim_1

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含250个episodes，73848帧和1000个视频。数据集主要用于记录机器人动作和状态观察，包括6个自由度的动作和状态信息，以及从多个视角（base、base_right、arm、gripper）采集的图像数据。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。所有数据以30fps的帧率采集，并以parquet格式存储。

This is a robotics-oriented dataset that contains 250 episodes, 73,848 frames, and 1,000 videos. It is primarily designed to record robot motion and state observations, including 6-degree-of-freedom (DoF) motion and state information, as well as image data collected from four perspectives: base, base_right, arm, and gripper. Additionally, the dataset includes supplementary metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is acquired at a frame rate of 30 fps and stored in Parquet format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件路径: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无相关信息
• 论文: 无相关信息

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 250
• 总帧数: 73848
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1000
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:250
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images.base):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 观测图像 (observation.images.base_right):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 1280
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 观测图像 (observation.images.arm):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 观测图像 (observation.images.gripper):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

引用

• BibTeX: 无相关信息