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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含1个任务、1个片段和2516帧数据。数据集结构包括动作和观察状态特征，以及来自不同视角（前视、顶部、夹爪）的图像。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证，适用于机器人任务。

This robot dataset was created using LeRobot. It consists of one task, one episode, and 2516 frames of data. The dataset structure encompasses action and observation state features, as well as images captured from three viewpoints: front view, top-down view, and gripper view. The data files are 100 MB in size, the video files are 200 MB in size, and the frame rate is 30 fps. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license and is intended for robotic tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的评估数据集，旨在模拟机械臂抓取红色盒子的场景。数据集基于 LeRobot 框架构建，以 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：2516
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：全部数据用于训练（train: 0:1）

数据结构

数据集包含动作、状态观测、多视角图像、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等特征。具体如下：

特征名称	数据类型	维度/形状
action	float32	[6]
observation.state	float32	[6]
observation.images.front	视频 (AV1)	480x640x3
observation.images.top	视频 (AV1)	480x640x3
observation.images.gripper	视频 (AV1)	480x640x3
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

• action 和 observation.state 均包含 6 个关节变量：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
• 图像 来自三个视角（前视、俯视、夹爪近端），分辨率为 480x640，3 通道彩色视频，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。

数据文件组织

• 数据文件格式：Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小：每块 1000 帧

引用说明

该数据集暂无推荐引用文献。