ffw_sg2_rev1_first_job

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：ffw_sg2_rev1_first_job

基本信息

• 数据集名称：ffw_sg2_rev1_first_job
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集规模

项目	数值
总片段数（Episodes）	5
总帧数（Frames）	1591
总任务数（Tasks）	1
总视频数（Videos）	15
总块数（Chunks）	1
帧率（FPS）	30
数据路径	data/*/*.parquet

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 4（即全部5个片段）

机器人类型

• 机器人型号：ffw_sg2_rev1

数据特征

观察图像（Observation Images）

相机名称	分辨率（高度×宽度×通道）	编码
cam_head（头部相机）	376 × 672 × 3	H.264（libx264）
cam_wrist_left（左手腕相机）	240 × 424 × 3	H.264（libx264）
cam_wrist_right（右手腕相机）	240 × 424 × 3	H.264（libx264）

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：22维
• 包含关节：
  • 左臂关节（arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7）
  • 左夹爪（gripper_l_joint1）
  • 右臂关节（arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7）
  • 右夹爪（gripper_r_joint1）
  • 头部关节（head_joint1, head_joint2）
  • 升降关节（lift_joint）
  • 线性和角度运动（linear_x, linear_y, angular_z）

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：22维
• 关节名称与观察状态完全一致

其他特征

特征名称	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。