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Monado SLAM数据集（MSD）是为了改进Monado项目中的Basalt-based inside-out跟踪组件而创建的。该数据集包含从VR头戴设备等设备记录的视觉-惯性SLAM（VI-SLAM）数据，主要用于XR（扩展现实）应用场景。数据集的创建得到了Collabora的支持，并且采用了CC-BY 4.0许可，允许用户自由使用，包括商业用途，只需提及原始项目。数据集的具体内容包括多个序列，如MI_valve_index及其子序列，涵盖了不同的校准和测试场景。Monado SLAM数据集（MSD）是为了改进Monado项目中的Basalt-based inside-out跟踪组件而创建的。该数据集包含从VR头戴设备等设备记录的视觉-惯性SLAM（VI-SLAM）数据，主要用于XR（扩展现实）应用场景。数据集的创建得到了Collabora的支持，并且采用了CC-BY 4.0许可，允许用户自由使用，包括商业用途，只需提及原始项目。数据集的具体内容包括多个序列，如MI_valve_index及其子序列，涵盖了不同的校准和测试场景。

原始信息汇总

Monado SLAM Datasets

概述

Monado SLAM Datasets（MSD）是一组以自我为中心的视觉-惯性SLAM数据集，旨在改进基于Basalt的Monado项目中的inside-out跟踪组件。这些数据集采用CC-BY 4.0许可，允许用于任何目的，包括商业用途，只需提及原始项目即可。

数据集用途

这些数据集专为XR用例设计，包含从VR头盔等设备记录的VI-SLAM视频。未来可能还会添加手机或AR眼镜等其他设备的数据。

数据集列表

MI_valve_index

• MIC_calibration
  • MIC01_camcalib1
  • MIC02_camcalib2
  • MIC03_camcalib3
  • MIC04_imucalib1
  • MIC05_imucalib2
  • MIC06_imucalib3
  • MIC07_camcalib4
  • MIC08_camcalib5
  • MIC09_imucalib4
  • MIC10_imucalib5
  • MIC11_camcalib6
  • MIC12_imucalib6
  • MIC13_camcalib7
  • MIC14_camcalib8
  • MIC15_imucalib7
  • MIC16_imucalib8
• MIO_others
  • MIO01_hand_puncher_1
  • MIO02_hand_puncher_2
  • MIO03_hand_shooter_easy
  • MIO04_hand_shooter_hard
  • MIO05_inspect_easy
  • MIO06_inspect_hard
  • MIO07_mapping_easy
  • MIO08_mapping_hard
  • MIO09_short_1_updown
  • MIO10_short_2_panorama
  • MIO11_short_3_backandforth
  • MIO12_moving_screens
  • MIO13_moving_person
  • MIO14_moving_props
  • MIO15_moving_person_props
  • MIO16_moving_screens_person_props

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Monado SLAM Datasets（MSD）是一个用于改进视觉-惯性SLAM系统的具挑战性的自我中心视觉-惯性数据集，数据来自VR头戴设备，支持开源Monado项目。该数据集包含多个序列，分为校准、游戏和其他类别，覆盖不同VR设备，具有高帧率视频和高频率IMU数据，使用CC-BY 4.0许可证。总文件大小为528 GB，适用于XR和人形机器人等领域的跟踪系统研究。