eval_spatialPE_v6_crossattn

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含24个episodes和4364帧数据。数据集结构包括动作数据（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前视和侧视图像（480x640分辨率视频）、时间戳、帧索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB（数据100MB+视频200MB）。

This dataset is a robotics domain dataset developed using LeRobot, containing 24 episodes and 4364 frames of data. The dataset structure includes action data (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-view and side-view videos with 480×640 resolution, timestamps, frame indices and other features. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 300 MB (100 MB for structured data and 200 MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_spatialPE_v6_crossattn
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 24
• 总帧数 (Frames): 4364
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 仅包含训练集，占比 24/24 (全部数据)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (Observation Images)

• 相机视角: 前视 (front) 和 侧视 (side)
• 图像分辨率: 480 x 640 像素，3通道 (RGB)
• 编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图: 否

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，1维
• 帧索引 (frame_index): int64，1维
• 片段索引 (episode_index): int64，1维
• 全局索引 (index): int64，1维
• 任务索引 (task_index): int64，1维

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。