towelspring26_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： towelspring26_2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 47
• 总帧数： 27540
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 分割： 训练集 (0:47)
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_yams_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作特征

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 内容： 左机械臂关节1-6位置、左夹爪位置、右机械臂关节1-6位置、右夹爪位置

状态观测特征

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 内容： 左机械臂关节1-6位置、左夹爪位置、右机械臂关节1-6位置、右夹爪位置

图像观测特征

右腕部图像

• 名称： observation.images.right_wrist
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 高度480像素、宽度640像素、编码格式h264、像素格式yuv420p、非深度图、帧率30 FPS、3通道、无音频

左腕部图像

• 名称： observation.images.left_wrist
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 高度480像素、宽度640像素、编码格式h264、像素格式yuv420p、非深度图、帧率30 FPS、3通道、无音频

俯视图像

• 名称： observation.images.topdown
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 高度480像素、宽度640像素、编码格式h264、像素格式yuv420p、非深度图、帧率30 FPS、3通道、无音频

索引与时间特征

• 时间戳： timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引： frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引： episode_index (int64, 形状[1])
• 索引： index (int64, 形状[1])
• 任务索引： task_index (int64, 形状[1])

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ETHRC/towelspring26_2

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供