franka-gello-close-box_test_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人类型为fr3的数据。数据集包含1个episode，149帧，1个任务。数据特征包括观察状态（8维浮点数数组）、动作（8维浮点数数组）、来自两个摄像头（cam0和cam1）的图像（3通道，480x640分辨率，15fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotic dataset created using LeRobot, containing data for the fr3 robot. The dataset includes 1 episode, 149 frames, and 1 task. The data features consist of observation states (8-dimensional floating-point arrays), actions (8-dimensional floating-point arrays), images from two cameras (cam0 and cam1) with 3 channels, 480×640 resolution and 15 fps, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other relevant metadata. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka-gello-close-box_test_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 149
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
• observation.images.cam0
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编码格式: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 15 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否
• observation.images.cam1
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 编码格式: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 15 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]

索引与时间数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: fr3

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供