donut-pick-place

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含52个episodes，20268帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集的结构包括动作、观测状态、顶部和侧面图像等多个特征。

This dataset was developed via LeRobot, primarily intended for the robotics domain. It contains 52 episodes, 20268 frames, and 1 single task. The data files have a total size of 100 MB, while the video files measure 200 MB, with a frame rate of 15 fps. The dataset structure encompasses multiple features including actions, observation states, top-view and side-view images, among others.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: donut-pick-place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 52
• 总帧数: 20268
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (0:52)

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 观测状态: 6维浮点数组，与动作特征相同，表示机器人关节位置。
• 观测图像（顶部）: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• 观测图像（侧面）: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• 时间戳: 浮点标量。
• 帧索引: 整型标量。
• 情节索引: 整型标量。
• 索引: 整型标量。
• 任务索引: 整型标量。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kim-jaejun1/donut-pick-place

补充说明

• 主页与论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。