record-test_20260515_144115

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含2个总剧集和886个总帧，数据以30帧每秒的速率采集。数据集的特征包括动作（如肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前置和顶部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为1080x1920，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据文件以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据集用于机器人控制或模仿学习任务。

This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 2 total episodes and 886 total frames, collected at a frame rate of 30 frames per second. The dataset features include actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same joint positions as the actions), image observations from the front and top cameras (in video format with a resolution of 1080x1920 and 3 channels), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices and other related information. The robot type used is 'so_follower'. The data files are stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the dataset is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is intended for robotics control or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：record-test_20260515_144115
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集格式：LeRobot 格式（版本 v3.0）

数据集规模

指标	数值
总片段数	2
总帧数	886
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集拆分

• 训练集：片段索引 0 至 2（共 2 个片段）

特征结构

数据集包含以下特征字段：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察图像（Observation Images）

摄像头视角	分辨率	数据类型	视频编码	帧率
front	1080×1920×3	视频	AV1	30 FPS
top	1080×1920×3	视频	AV1	30 FPS

其他字段

字段名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

硬件信息

• 机器人类型：so_follower

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件名：default
• 数据文件匹配模式：data/*/*.parquet