sobit_home-pickup_the_block-gazebo

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于移动操作机器人pickup_the_block任务的演示数据。数据集由LeRobot工具创建，包含202个完整的情节（episodes），总计19404帧，帧率为6帧/秒。数据涵盖了机器人SOBIT Home的多模态信息，包括动作数据（如32维的关节位置、基础移动控制）、观察数据（如机器人的状态、左右末端执行器的6维姿态及其变化量）以及来自三个RGB摄像头的视频数据：头部摄像头（分辨率480x640）、左手摄像头和右手摄像头（分辨率均为1200x1920）。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为移动操作机器人，具有头部、身体、左右手臂、左右末端执行器和移动底座等可操作部件。数据集主要用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，以帮助训练模型执行拾取积木的操作。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：sobit_home-pickup_the_block-gazebo

该数据集是一个用于机器人操控任务的数据集，专注于“拾取方块”任务，在 Gazebo 仿真环境中采集，并使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: 移动操作臂 (mobile_manipulator)
• 机器人名称: sobit_home (版本 1.0.0)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 202
• 总帧数 (Frames): 19,404
• 任务数: 1 (拾取方块)
• 帧率 (FPS): 6
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分片: 每个分片 (chunk) 包含 1000 个元素

数据划分

• 训练集 (Train): 全部 202 个片段 (索引 0 到 201)

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储。特征包括动作、状态和观测数据：

动作 (Action) & 观测状态 (Observation State)

• 维度: 32 维
• 内容: 包含机器人所有可动关节的角度/位置，以及移动底座的位置和朝向。
  • 头部关节: head_pan_joint, head_tilt_joint
  • 身体关节: body_lift_joint
  • 左臂关节 (6个): arm_left_shoulder_tilt_joint 等
  • 右臂关节 (6个): arm_right_shoulder_tilt_joint 等
  • 左手手指 (8个): 包括 hand_left_finger_l_mcp_joint 等
  • 右手手指 (8个): 包括 hand_right_finger_l_mcp_joint 等
  • 移动底座: base_x, base_y, base_theta

动作相关衍生特征

• action.delta: 动作变化量，同样为 32 维
• action.is_fresh & action.delta.is_fresh: 布尔类型，标记数据是否新鲜，32 维

观测相关衍生特征

• observation.state.is_fresh: 布尔类型，32 维
• action.base: 移动底座的动作子集，3 维 (base_x, base_y, base_theta)
• action.base.is_fresh: 布尔类型，3 维
• observation.ee_pose.left & observation.ee_pose.right: 左右手末端执行器的位姿 (x, y, z, roll, pitch, yaw)，6 维
• observation.ee_pose.left.delta & observation.ee_pose.right.delta: 末端执行器位姿变化量，6 维

视觉观测 (RGB 图像) 数据集包含来自三个摄像头的视频数据，以 MP4 格式存储：

• 头部相机 (head_camera): 分辨率 640x480，帧率 6 FPS
• 左手相机 (hand_left_camera): 分辨率 1920x1200，帧率 6 FPS
• 右手相机 (hand_right_camera): 分辨率 1920x1200，帧率 6 FPS
• 视频编码: H.264，像素格式 yuv420p，3 通道

元数据

• timestamp: 时间戳，float32 类型，1 维
• frame_index: 帧索引，int64 类型，1 维
• episode_index: 片段索引，int64 类型，1 维
• index: 全局索引，int64 类型，1 维
• task_index: 任务索引，int64 类型，1 维

机器人形态与传感器详情

机器人 sobit_home 是一个移动操作臂，包含以下可操控部件：

• 头部: 2 个自由度 (pan, tilt)
• 身体: 1 个自由度 (升降)
• 左臂 & 右臂: 各 6 个自由度
• 左手 & 右手末端执行器: 各 8 个自由度
• 移动底座: 具备速度控制 (cmd_vel)，可绕 x 轴和 y 轴移动，通过里程计 (odom) 获取状态。

传感器: 配备 3 个 RGB 相机：

• 头部相机 (Orbbec 336L)
• 左手相机 (ELP USBGS1200p01 H120 J)
• 右手相机 (ELP USBGS1200p01 H120 J)

引用信息

目前未提供引用信息，BibTeX 条目待补充。