eval_act

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/kabilanKB/eval_act
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据字段与特征

数据集包含以下字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 (相机1)

• 字段名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 描述: 分辨率为 480x640 的3通道RGB视频帧。
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

图像观测 (相机2)

• 字段名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 描述: 分辨率为 480x640 的3通道RGB视频帧。
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 回合索引 (int64, 形状 [1])
• index: 数据索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

数据统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供分割信息。

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供