ur3e_lerobot_dataset_202605162157

该数据集是一个机器人学相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含4个总片段，1800个总帧，涉及1个总任务。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集包含训练分割（索引0到4）。数据集的特征包括来自三个摄像头（前右、前左、手腕）的图像观测，图像分辨率为480x640，3通道，编码为AV1格式；还包括机器人状态观测（6个浮点数，代表关节位置）、动作（7个浮点数，代表线速度和角速度以及夹爪控制）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为UR3e。

This is a robotics-oriented dataset developed using the LeRobot toolkit. It comprises 4 total segments, 1800 total frames, and corresponds to 1 unique task. The dataset is stored in Parquet format, with the combined size of the data files reaching 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB, operating at a frame rate of 20 fps. A training split with indices ranging from 0 to 4 is included in the dataset. The dataset features image observations captured by three cameras positioned at front-right, front-left, and wrist locations, each with a resolution of 480×640, 3 color channels, and encoded in AV1 format. Additionally, it contains robot state observations (6 floating-point values representing joint positions), action data (7 floating-point values corresponding to linear velocity, angular velocity, and gripper control), timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The robot platform utilized in this dataset is the UR3e.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: ur3e_lerobot_dataset_202605162157
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 任务数量: 1
• 机器人类型: UR3e
• 许可协议: Apache-2.0
• 总片段数: 4
• 总帧数: 1800
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据构成

• 训练/测试划分: 仅包含训练集 (train: "0:4"，即全部4个片段用于训练)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码, 分辨率480×640)

特征说明

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度	说明
observation.images.front_right	视频	480×640×3	右前方摄像头图像
observation.images.front_left	视频	480×640×3	左前方摄像头图像
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像
observation.state	float32	6	机器人关节位置 (q1~q6)
action	float32	7	动作指令 (vx, vy, vz, wx, wy, wz, gripper)
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供。