eval_ACT-Trajectory-v2

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术研究，针对so_follower类型的机器人。它包含12个episodes，总计5524帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，并配有相应的mp4格式视频文件（帧率30fps）。数据集特征包括：6维动作和状态向量，对应机器人关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及来自三个视角的图像观测（侧面、手腕和轨迹），每个图像分辨率为480x640像素，3通道。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或轨迹预测等任务。

This dataset was developed by LeRobot, serving as a robotics research dataset specifically tailored for 'so_follower' robots. The dataset consists of 12 episodes, totaling 5524 frames, covering one single task. The data is stored in Parquet file format, accompanied by corresponding video files (MP4 format, 30 fps). The dataset features include: 6-dimensional action and state vectors (corresponding to robot joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as image observations from three perspectives: side view, wrist view, and trajectory view, with each image having a resolution of 480×640 pixels and 3 color channels. This dataset is applicable to tasks such as robot control, imitation learning, and trajectory prediction.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_ACT-Trajectory-v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 12
• 总帧数 (Frames): 5524
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分 (Splits):
  • 训练集 (Train): 片段 0 到 11

数据特征 (Features)

数据集包含动作、观测状态、多视角图像以及时间/索引信息。以下是各特征的详细信息：

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (observation.images)

包含三个视角的视频数据，分辨率均为 480x640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1。

特征名称	数据类型	形状 (高， 宽， 通道)	说明
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面相机图像
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像
observation.images.trajectory	video	[480, 640, 3]	轨迹相机图像

其他特征

• timestamp: float32 类型，维度 [1]，时间戳。
• frame_index: int64 类型，维度 [1]，帧索引。
• episode_index: int64 类型，维度 [1]，片段索引。
• index: int64 类型，维度 [1]，全局索引。
• task_index: int64 类型，维度 [1]，任务索引。

可视化

您可以通过以下链接可视化该数据集的内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=edmos7/eval_ACT-Trajectory-v2

引用

目前尚未提供 BibTeX 引用信息。