nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r17

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含150个episode，共29,119帧，专注于'panda'机器人类型。数据包括观察、动作、环境状态以及各种标志和索引。数据集存储在parquet文件中，并包含视频文件。特征描述了机器人的末端执行器位置、四元数、夹爪位置和动作，以及涉及'nut'对象的环境状态。数据集还包括时间戳、帧索引和episode索引等元数据。

This robotic dataset was created with LeRobot. It comprises 150 episodes totaling 29,119 frames, and focuses on the 'panda' robot type. The dataset includes observations, actions, environment states, as well as various flags and indices. It is stored in Parquet files and contains video files. The features describe the robot's end-effector positions, quaternions, gripper positions and actions, as well as environment states involving the 'nut' object. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r17
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 29119
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 字段: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段: delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action

环境观测状态 (observation.environment_state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 字段: nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w

其他特征

• steps_to_go: 数据类型 int64，形状 [1]，字段 steps_to_go
• source: 数据类型 int64，形状 [1]，字段 source_id
• success: 数据类型 int64，形状 [1]，字段 success_flag
• is_valid: 数据类型 int64，形状 [1]，字段 is_valid_flag
• reward: 数据类型 float32，形状 [1]，字段 reward
• done: 数据类型 int64，形状 [1]，字段 done_flag
• initial_sim_qpos: 数据类型 float32，形状 [23]，字段 qpos_0 至 qpos_22
• initial_sim_qvel: 数据类型 float32，形状 [21]，字段 qvel_0 至 qvel_20
• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]，无字段名
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]，无字段名
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]，无字段名
• index: 数据类型 int64，形状 [1]，无字段名
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]，无字段名

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]