DecoupledActionHead_mimicgen_12tasks_50demos

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域，特别是机械臂操作任务。数据集包含多种任务类型，如stack_d1、square_d2等。数据集结构详细，包含600个episodes，213225帧，12个任务。特征包括图像观察（84x84x3）、机械臂姿态（9维）、关节位置（7维）等。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。

This dataset was developed by LeRobot and is primarily intended for robotics research, particularly focusing on robotic arm manipulation tasks. It encompasses a variety of task types such as stack_d1, square_d2, and others. The dataset has a structured format, containing 600 episodes, 213,225 frames, and 12 distinct tasks. Its feature set includes image observations (84×84×3), robotic arm poses (9-dimensional), joint positions (7-dimensional), and more. The total size of the data files is 100 MB, while the video files have a total size of 200 MB, with a frame rate of 20 fps.

原始信息汇总

DecoupledActionHead_mimicgen_12tasks_50demos 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: DecoupledActionHead_mimicgen_12tasks_50demos
• 发布者/维护者: JianZhou0420
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集内容与规模

• 机器人类型: panda
• 任务总数: 12
• 总情节数: 600
• 总帧数: 213225
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

任务标签

该数据集包含以下任务标签：LeRobot, mimicgen, panda, manipulation, lerobot-v3, stack_d1, square_d2, coffee_d2, threading_d2, stack_three_d1, hammer_cleanup_d1, three_piece_assembly_d2, mug_cleanup_d1, nut_assembly_d0, kitchen_d1, pick_place_d0, coffee_preparation_d1。

数据集结构

• 数据分割: 仅包含训练集，索引范围为 0 到 600。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观测特征

• observation.image: 图像数据，形状为 [84, 84, 3]，数据类型为图像。
• observation.wrist_image: 腕部图像数据，形状为 [84, 84, 3]，数据类型为图像。
• observation.eePose: 末端执行器位姿，形状为 [9]，数据类型为 float32。
• observation.joint_position: 关节位置，形状为 [7]，数据类型为 float32。

动作与元数据特征

• actions: 动作数据，形状为 [7]，数据类型为 float32。
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64。

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失