record-test_lorenzo_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_lorenzo_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数: 10,119
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个片段（索引 0 到 9）。

数据特征

数据集包含以下特征：

• action (动作): 6 维向量，数据类型为 float32，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息。
• observation.state (观测状态): 6 维向量，数据类型为 float32，与动作特征结构相同。
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率为 1080x1920，3 通道 (RGB)，使用 AV1 编码，帧率 30 fps。
• timestamp (时间戳): 1 维浮点数。
• frame_index (帧索引): 1 维整数。
• episode_index (片段索引): 1 维整数。
• index (全局索引): 1 维整数。
• task_index (任务索引): 1 维整数。

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4