nvidialab_recogida

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含91个片段，共36971帧，任务数为1，机器人类型为so_follower。数据特征包括6维动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、6维观测状态（与动作相同）、顶部摄像头图像（分辨率480x640，3通道，帧率30fps）和夹爪摄像头图像（同样规格）。数据集以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 91 episodes with a total of 36971 frames, one task, and the robot type is so_follower. The data features include 6-dimensional actions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), 6-dimensional observation states (same as actions), top camera images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), and gripper camera images (same specifications). The dataset is stored in parquet files, videos in mp4 format, with data file size approximately 100MB and video file size approximately 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：BravoRobots/nvidialab_recogida

数据集用途：机器人（Robotics）领域的数据集，用于机器人操作任务的训练与学习。

许可证：Apache-2.0

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

---

数据集结构

基本信息

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet），配置名为 default，文件路径模式为 data/*/*.parquet
• 数据规模：
  • 总片段数（Episodes）：91
  • 总帧数（Frames）：36,971
  • 总任务数（Tasks）：1
  • 数据分块大小：1,000（chunks_size）
  • 数据文件体积：约 100 MB
  • 视频文件体积：约 200 MB

数据划分

• 训练集（train）：包含所有 91 个片段（划分范围为 0:91）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

采样率

• 帧率（fps）：30

---

数据特征（Features）

数据集包含以下关键特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	6	机器人动作，包含 6 个关节（肩部Pan、肩部Lift、肘部Flex、腕部Flex、腕部Roll、夹爪位置）
observation.state	float32	6	观察状态，与动作维度一致（6个关节位置）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 fps
observation.images.gripper	视频	480×640×3	夹爪摄像头图像，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

图像特征详情

• 分辨率：480×640（高×宽），3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1（av1），像素格式 yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频：has_audio: false

---

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。