pick_place_cube_1.17

该数据集是使用LeRobot平台创建的，主要涉及机器人技术领域，特别是'so100'机器人类型。数据集包含50个episodes，10716帧，1个任务和100个视频。数据文件以parquet格式存储，包含动作、观察（状态和来自顶部及侧面的图像）、时间戳和各种索引等特征。数据集的结构详细描述了每个特征的形状和数据类型，如动作和状态观察都是6维的浮点数组，图像观察是480x640x3的视频数据。

This dataset was created using the LeRobot platform and primarily focuses on the field of robotics, specifically the 'so100' robot type. It contains 50 episodes, 10716 frames, 1 task, and 100 videos. Data files are stored in parquet format and include features such as actions, observations (state and images from the top and side), timestamps, and various indices. The structure of the dataset details the shape and data type of each feature: for instance, both action and state observations are 6-dimensional floating-point arrays, while image observations are video data of size 480x640x3.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pick_place_cube_1.17
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 50
• 总帧数: 10716
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (顶部):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 观测图像 (侧面):
  • 同顶部图像特征
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]