legalaspro/so101_pickplace_manual_v1

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人领域的研究，特别是模仿学习。数据集包含15个episodes，总计9648帧数据，帧率为50fps。数据集中包含来自手腕和顶部摄像头的视频数据（分辨率480x640，3通道），以及机器人的状态和动作数据（6个浮点数表示关节位置）。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集还提供了时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学（Robotics）
标签：
- LeRobot
- so101
- ROS 2
- 遥操作（Teleoperation）
- 模仿学习（Imitation Learning）
- so101-ros-physical-ai
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet
---

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

<a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=legalaspro/so101_pickplace_manual_v1">
<img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/>
<img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/>
</a>

## 数据集描述

- **主页：** https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai
- **论文：** [需补充更多信息]
- **许可证：** Apache-2.0

## 数据集结构

[meta/info.json]:
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "so101",
"总轨迹数": 15,
"总帧数": 9648,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 50,
"数据集划分": {
"训练集": "0:15"
},
"数据文件路径": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频文件路径": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"观测.图像.腕部相机": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
480,
640,
3
],
"维度名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 50,
"通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.图像.顶置相机": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
480,
640,
3
],
"维度名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频高度": 480,
"视频宽度": 640,
"视频编码格式": "av1",
"像素格式": "yuv420p",
"是否为深度图": false,
"视频帧率": 50,
"通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
6
],
"维度名称": [
"肩 pan 关节位置",
"肩 lift 关节位置",
"肘屈曲关节位置",
"腕屈曲关节位置",
"腕旋转关节位置",
"夹爪位置"
]
},
"动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
6
],
"维度名称": [
"肩 pan 关节位置",
"肩 lift 关节位置",
"肘屈曲关节位置",
"腕屈曲关节位置",
"腕旋转关节位置",
"夹爪位置"
]
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"轨迹索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
}
}
}

## 引用

**BibTeX 格式：**

bibtex
[需补充更多信息]