mimicgen_three_piece_assembly_d0_224x224_mtdit_flow_prior_40k_success

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 mimicgen_three_piece_assembly_d0_224x224_mtdit_flow_prior_40k_success，由用户 chomeed 创建，用于机器人学习任务，基于 LeRobot 框架生成。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 37,684
• 任务数: 1
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 100 个片段 (0:100)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据内容与特征

数据集包含以下特征，涵盖了机器人状态、动作和视觉信息：

• 动作 (action): 7 维浮点数组，表示机器人动作指令
• 观察状态 (observation.state): 51 维浮点数组，表示机器人当前状态
• 模拟器状态 (observation.sim_state): 58 维浮点数组，表示模拟器内部状态
• 奖励 (reward): 1 维浮点数组，表示奖励值
• 终止标志 (done): 布尔值，表示片段是否结束
• 成功标志 (success): 布尔值，表示任务是否成功完成
• 帧标志: 包含 is_first、is_last、is_terminal 等布尔值，标记片段内帧的属性
• 来源片段索引 (source_demo_index): 整型，记录源演示索引
• 观测图像:
  • observation.images.agentview: 224x224x3 的 RGB 视频，从机器人视角观测
  • observation.images.eye_in_hand: 224x224x3 的 RGB 视频，从机器人手部摄像头观测
• 时间戳与索引: 包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等元数据

视频信息

• 分辨率: 224x224
• 帧率: 20 FPS
• 编码格式: AV1 编码，YUV420P 像素格式
• 通道数: 3

其他说明

• 元数据文件: meta/info.json 存储了数据集的详细信息。
• 可视化: 可通过 LeRobot 数据集可视化 页面直观浏览数据集的图像和动作。

该数据集适用于机器人操作任务的学习与评估，特别是利用视觉和状态信息进行策略训练的强化学习或模仿学习场景。