sort_down_side_new_2

该数据集包含机器人动作和观察数据，具体包括关节位置、多个摄像头角度的图像以及时间戳。数据集使用LeRobot创建，包含31个片段，共16033帧，所有数据均针对单一任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

This dataset contains robot action and observation data, including joint positions, images from multiple camera angles, and timestamps. It was created with LeRobot, comprising 31 segments totaling 16033 frames, with all data corresponding to a single task. The data is stored in Parquet file format and includes accompanying video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sort_down_side_new_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 42
• 总帧数: 23073
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB
• 分块大小: 1000000
• 数据版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含全部42个情节 (索引范围: 0:42)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的位置指令，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的当前位置，与动作字段结构相同。

3. 观测图像

   • 包含四个视角的RGB视频观测：
     • observation.images.left_up
     • observation.images.left_front
     • observation.images.left_right
     • observation.images.left_left
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道
     • 视频编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 非深度图
     • 无音频

4. 索引与时间戳

   • timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
   • index: 索引 (int64, 形状 [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

机器人平台

• 机器人类型: bi_so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供