Lerobot_Tubes_and_racks_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset following the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

Lerobot_Tubes_and_racks_test 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 65
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train): "0:1"
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 立体视觉 (observation.images.stereo)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 顶部左相机 (observation.images.top_L)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 顶部右相机 (observation.images.top_R)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他元数据

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64, 形状 [1]
• 索引 (index): 数据类型 int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64, 形状 [1]

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息 (BibTeX): [More Information Needed]