verl-vla-libero-recap-policy-gs2150-collect

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于强化学习或机器人策略训练。数据集基于panda机器人，包含32个episodes，总计3036帧数据，以parquet格式存储。数据特征包括观察图像（如主图像和手腕图像，均为256x256x3的视频帧，帧率10fps）、机器人状态（8维浮点数组）、动作（7维浮点数组）、奖励、完成标志、截断标志等。数据集还包含干预标志、时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制任务的研究和开发。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for reinforcement learning or robot policy training. The dataset is based on the panda robot, containing 32 episodes with a total of 3036 frames of data, stored in parquet format. Data features include observation images (such as main images and wrist images, both as video frames of size 256x256x3 with a frame rate of 10fps), robot state (8-dimensional floating-point array), actions (7-dimensional floating-point array), rewards, completion flags, truncation flags, etc. The dataset also includes metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for research and development in robot control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: verl-vla-libero-recap-policy-gs2150-collect
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 32
• 总帧数 (frames): 3036
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 约 0 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 机器人类型: panda

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 到 32（全部用于训练）

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头图像，分辨率256x256，RGB，AV1编码，10 FPS
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像，分辨率256x256，RGB，AV1编码，10 FPS
observation.state	float32	[8]	机器人状态，8维
action	float32	[7]	动作，7维
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	是否结束
next.truncated	bool	[1]	是否截断
is_intervention	bool	[1]	是否为干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 块大小: 1000 帧

引用信息

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