pickup_pen_lerobot_images

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含30个片段共7401帧数据。数据集包含来自多个摄像头角度（头部、左手、右手）的视频观察数据，以及各种机械臂关节状态、位姿和动作信息。数据以parquet文件格式存储，并包含帧率为30fps的视频文件。

This robotic dataset was created using LeRobot, consisting of 30 segments with a total of 7401 frames. The dataset includes video observational data from multiple camera viewpoints (head, left hand, right hand), as well as various robotic arm joint states, poses, and action information. The data is stored in Parquet file format and includes video files with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pickup_pen_lerobot_images
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 7401
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集（0:30）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

观测特征

1. 图像观测

   • observation.images.head: 视频，形状 (224, 224, 3)，编码格式 AV1。
   • observation.images.hand_left: 视频，形状 (224, 224, 3)，编码格式 AV1。
   • observation.images.hand_right: 视频，形状 (224, 224, 3)，编码格式 AV1。

2. 状态观测

   • 关节状态:
     • observation.state_arm_joint_left_IOgripper: 浮点数组，形状 (7)。
     • observation.state_arm_joint_right_IOgripper: 浮点数组，形状 (7)。
     • observation.state_arm_joint_left: 浮点数组，形状 (7)。
     • observation.state_arm_joint_right: 浮点数组，形状 (7)。
     • observation.state: 浮点数组，形状 (7)。
   • 电流/扭矩状态:
     • observation.state_arm_current_torque_left: 浮点数组，形状 (7)。
     • observation.state_arm_current_torque_right: 浮点数组，形状 (7)。
   • 末端执行器位姿:
     • observation.state_pose_left: 浮点数组，形状 (6)。
     • observation.state_pose_right: 浮点数组，形状 (6)。
   • 基座状态:
     • observation.state_base: 浮点数组，形状 (2)。
   • 复合状态:
     • observation.state_IOgripper: 浮点数组，形状 (42)，包含左右臂关节、电流扭矩、末端位姿及基座状态。

动作特征

1. 复合动作

   • action.absolute: 浮点数组，形状 (42)，所有关节和位姿的绝对动作。
   • action.absolute_IOgripper: 浮点数组，形状 (42)，所有关节和位姿的绝对动作。
   • action.relative: 浮点数组，形状 (42)，所有关节和位姿的相对（增量）动作。

2. 分解动作

   • 关节动作:
     • action.arm_joint_left: 浮点数组，形状 (7)，左臂关节绝对动作。
     • action.arm_joint_right: 浮点数组，形状 (7)，右臂关节绝对动作。
     • action.arm_joint_left_IOgripper: 浮点数组，形状 (7)，带I/O夹爪的左臂关节绝对动作。
     • action.arm_joint_right_IOgripper: 浮点数组，形状 (7)，带I/O夹爪的右臂关节绝对动作。
   • 电流/扭矩动作:
     • action.arm_current_torque_left: 浮点数组，形状 (7)，左臂关节绝对动作。
     • action.arm_current_torque_right: 浮点数组，形状 (7)，右臂关节绝对动作。
   • 末端执行器位姿动作:
     • action.arm_pose_left: 浮点数组，形状 (6)，左末端执行器位姿绝对动作。
     • action.arm_pose_right: 浮点数组，形状 (6)，右末端执行器位姿绝对动作。
   • 基座动作:
     • action.base: 浮点数组，形状 (2)，基座绝对动作。
   • 通用动作:
     • action: 浮点数组，形状 (7)。

元数据特征

• frame_index: 整型，帧索引。
• timestamp: 浮点型，时间戳。
• frame_ratio: 浮点型。
• next.done: 布尔型。
• chapter: 整型。
• index: 整型。
• episode_index: 整型，情节索引。
• task_index: 整型，任务索引。

补充信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]