so101_boat_in_basket_20260610_200641

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人演示数据集，专门用于机器人学习任务。它包含50个episodes，总计18996帧，以30fps的帧率采集。数据集结构包括动作数据和观察数据：动作数据由6个关节位置组成（例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观察数据则包括相同的关节状态以及来自手腕摄像头和顶部摄像头的视频流（分辨率为480x640，3通道彩色视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型，特别是在模仿学习或强化学习场景中。This dataset is a robot demonstration dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 50 episodes, totaling 18,996 frames, collected at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data and observation data: action data consists of 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), while observation data includes the same joint states and video streams from a wrist camera and a top camera (with a resolution of 480x640, 3-channel color video). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset is suitable for training and evaluating robot control models, particularly in imitation learning or reinforcement learning scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: chanwook/so101_boat_in_basket_20260610_200641
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，视频文件为 MP4 格式
• 数据路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据量:
  • 总片段数: 50
  • 总帧数: 18996
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作命名相同
• 观察图像 (observation.images): 包含两个视频摄像头 (wrist 和 top)，分辨率均为 480x640 像素，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数
• 全局索引 (index): 1 维整数
• 任务索引 (task_index): 1 维整数

拆分 (Splits)

• 训练集: 片段 0 至 49 (共 50 个片段)

机器人类型

• 机器人: so_follower

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小: 1000