libero_lerobot_v21

该数据集结合了四个独立的Libero数据集：Libero-Spatial、Libero-Object、Libero-Goal和Libero-10。所有数据集均来自openvla/modified_libero_rlds，并转换为LeRobot格式。数据集包含1693个训练集，总计273465帧，涵盖40个任务，使用panda机器人，帧率为10fps。数据特征包括图像、手腕图像、状态、动作等多种传感器数据。

This dataset combines four independent Libero datasets: Libero-Spatial, Libero-Object, Libero-Goal, and Libero-10. All datasets are sourced from openvla/modified_libero_rlds and converted to the LeRobot format. The dataset includes 1,693 training subsets, with a total of 273,465 frames covering 40 tasks, utilizing the Panda robot at a frame rate of 10 fps. The data features diverse sensor data modalities including images, wrist images, robot states, and actions.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_lerobot_v21
• 许可证: CC-BY 4.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds

数据来源

该数据集结合了四个独立的Libero数据集：Libero-Spatial、Libero-Object、Libero-Goal和Libero-10。所有数据集均取自https://huggingface.co/datasets/openvla/modified_libero_rlds，并转换为LeRobot格式。

数据集结构

• 总任务数: 40
• 总情节数: 1693
• 总帧数: 273465
• 视频总数: 0
• 分块数: 2
• 分块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集（0:1693）

数据特征

• 图像:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: 高度、宽度、通道
• 腕部图像:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: 高度、宽度、通道
• 状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: 状态
• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: 动作
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

相关链接

• 主页: https://libero-project.github.io
• 论文: https://arxiv.org/abs/2306.03310

引用信息

bibtex @article{liu2023libero, title={LIBERO: Benchmarking Knowledge Transfer for Lifelong Robot Learning}, author={Liu, Bo and Zhu, Yifeng and Gao, Chongkai and Feng, Yihao and Liu, Qiang and Zhu, Yuke and Stone, Peter}, journal={arXiv preprint arXiv:2306.03310}, year={2023} }