droid12_rr

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自Franka机器人的数据，包括观测（状态和图像）、动作、时间戳和帧索引。数据集包含1个episode、216帧、3个视频，并以parquet文件格式存储。观测数据包括状态数据（8个float32值）和来自三个不同摄像头视角的图像（exterior_image_1_left、exterior_image_2_left、wrist_image_left），每个图像的分辨率为180x320像素，3个通道。动作由7个float32值组成，表示位置、方向和张爪器状态。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid12_rr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 216
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (100%，索引 0:1)

数据结构

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

观察状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

图像观察

包含三个视频流特征，均使用 AV1 编解码器，YUV420p 像素格式，无音频，非深度图。

1. 外部图像 1 (左):
   • 特征键: observation.images.exterior_image_1_left
   • 数据类型: video
   • 形状: [180, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 高度 180，宽度 320，帧率 15 FPS，通道数 3。
2. 外部图像 2 (左):
   • 特征键: observation.images.exterior_image_2_left
   • 数据类型: video
   • 形状: [180, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 高度 180，宽度 320，帧率 15 FPS，通道数 3。
3. 腕部图像 (左):
   • 特征键: observation.images.wrist_image_left
   • 数据类型: video
   • 形状: [180, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 高度 180，宽度 320，帧率 15 FPS，通道数 3。

元数据索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供