so101_final_clean_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集记录了机器人的关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），以及来自前视、侧视和树莓派相机的视频图像。数据以parquet文件格式存储，包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。数据集总共有1个片段，150帧，视频帧率为10fps，图像分辨率为480x640像素。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_final_clean_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 150
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集包含全部数据 (索引 0:1)

数据特征

动作特征

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测特征

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测特征

前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

侧视摄像头

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

Pi摄像头

• 特征名: observation.images.pi_cam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

索引与元数据特征

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 索引: index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供