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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人动作、观察状态、图像和时间戳等信息。具体包括6个自由度的机器人动作和状态（肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），以及480x640分辨率的正面摄像头视频数据。数据集总共有1个任务、1个视频和1158帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot and is primarily intended for robotics research. It contains information such as robot actions, observed states, images, and timestamps. Specifically, it includes 6-degree-of-freedom (DoF) robot actions and states (shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as front-facing camera video data with a resolution of 480×640. The dataset contains a total of 1 task, 1 video, and 1158 frames of data with a frame rate of 30 fps. Data is stored in Parquet format, while videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 1
• 总帧数: 1158
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]