ball_in_the_box

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个episodes，43930帧数据，1个任务，100个视频，使用so100机器人类型。数据内容包括动作、观测状态、图像（来自笔记本电脑和手机摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引等。动作和观测状态数据包括6个浮点数值，分别对应机器人的主肩平移、主肩升降、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主夹持器。图像数据分辨率为480x640，3通道，30fps。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot. The dataset contains 50 episodes, 43,930 frames of data, 1 task, and 100 videos, and is designed for the so100 robot type. The data includes actions, observation states, images captured by laptop and smartphone cameras, timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant content. The action and observation state data consist of 6 floating-point values, corresponding respectively to the robot's main shoulder translation, main shoulder elevation, main elbow flexion, main wrist flexion, main wrist rotation, and main gripper. The image data has a resolution of 480×640, 3 channels, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ball_in_the_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 50
• 总帧数: 43,930
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:50

数据特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]