can_task

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task
• 发布者/维护者: kwakk
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 3584
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集，索引范围为 0 到 30。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 描述: 代表机器人右臂的13维状态，具体包括：right_x, right_y, right_z, right_q1, right_q2, right_q3, right_q4, right_g1, right_g2, right_g3, right_g4, right_g5, right_g6。

• observation.images.front

  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽， 高， 通道)
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 高度: 84
    • 宽度: 84
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false

• observation.images.wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽， 高， 通道)
  • 视频信息: 与 observation.images.front 完全相同。

任务与交互数据

• action

  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 描述: 代表机器人右臂的7维动作，具体包括：right_x, right_y, right_z, right_r, right_p, right_y, right_gripper。

• reward

  • 数据类型: float64
  • 形状: [1]

• done

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]

索引与元数据

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供