rollout_omx_sentry_act_20260427_133438
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作和观察数据，具体包括机器人关节位置（如肩部、肘部、腕部等）、手腕和顶部摄像头拍摄的视频图像、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据集结构清晰，包含训练数据的分割信息，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。适用于机器人控制、行为学习等研究和应用场景。
提供机构：
maximellerbach
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集详情概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_omx_sentry_act_20260427_133438
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
数据集结构
代码库与机器人类型
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：omx_follower（OMX跟随机器人）
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 1271 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 50 MB |
| 视频文件大小 | 100 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
数据划分
- 训练集：索引范围 0:1（全部数据用于训练）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（手腕弯曲位置）
- wrist_roll.pos（手腕旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 特征名称：与动作特征相同（包含肩部、肘部、手腕、夹爪等6个关节位置信息）
图像观测（Observation Images）
手腕相机（Wrist Camera）
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 数据类型 | 视频 |
| 分辨率 | 480×640 像素，3通道 |
| 编码格式 | AV1 |
| 像素格式 | yuv420p |
| 帧率 | 30 FPS |
| 是否为深度图 | 否 |
| 是否含音频 | 否 |
顶部相机（Top Camera）
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 数据类型 | 视频 |
| 分辨率 | 480×640 像素，3通道 |
| 编码格式 | AV1 |
| 像素格式 | yuv420p |
| 帧率 | 30 FPS |
| 是否为深度图 | 否 |
| 是否含音频 | 否 |
其他特征
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
