vpdt_n120_ms3c_ogp

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含120个episodes，总计27294帧，分为训练集。数据结构包括观察状态（如左右手的位置、姿态、抓取状态等）、动作（如左右手的位置、姿态变化等）、图像（RGB和深度图）以及其他机器人相关数据。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_n120_ms3c_ogp
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 120
• 总帧数: 27,294
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部120个情节均用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观察值

• observation.state: 浮点32位数组，形状[23]，包含左右机械臂的位置、四元数、夹爪状态及抓取点信息。
• observation.images.rgb: 视频数据，形状[3, 224, 224]，编码格式AV1，无音频。
• observation.images.rgb_side: 视频数据，形状[3, 224, 224]，编码格式AV1，无音频。
• observation.images.depth: 视频数据，形状[3, 224, 224]，编码格式AV1，无音频。
• observation.images.depth_side: 视频数据，形状[3, 224, 224]，编码格式AV1，无音频。

动作

• action: 浮点32位数组，形状[16]，包含左右机械臂位置、四元数及夹爪状态的变化量。

其他元数据

• stage: 整型64位，形状[1]。
• gpoints: 浮点32位数组，形状[2, 3]。
• gpoints_valid: 浮点32位数组，形状[1]。
• eLR: 浮点32位数组，形状[6]。
• timestamp: 浮点32位数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64位，形状[1]。
• episode_index: 整型64位，形状[1]。
• index: 整型64位，形状[1]。
• task_index: 整型64位，形状[1]。

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供