real_2_put_moka_pot_fixed

这是一个机器人操作数据集，任务是将摩卡壶放在炉子上。数据集用于训练，使用的机器人是Franka FR3，配备了两个摄像头（主摄像头和腕部摄像头），视频分辨率为256x256，帧率为15 FPS。数据集包含101个episodes，共37595帧，平均每个episode372帧。数据格式为LeRobot v3.0。数据集的特征包括图像数据、机器人状态数据、动作数据、时间戳、帧索引等。

原始信息汇总

real_2_put_moka_pot 数据集概述

基本信息

• 任务描述: "put the moka pot on the stove"
• 数据集类型: 训练集
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot, continual-learning

采集环境

• 机器人平台: Franka FR3
• 摄像头配置:
  • observation.images.primary: 视频，分辨率 256x256
  • observation.images.wrist: 视频，分辨率 256x256
• 采集帧率: 15 FPS

数据集统计

指标	数值
情节数	101
总帧数	37595
平均每情节帧数	372
帧率	15
数据格式	LeRobot v3.0

数据特征

特征字段	数据类型	数据形状
observation.images.primary	video	[256, 256, 3]
observation.images.wrist	video	[256, 256, 3]
observation.state.cartesian	float32	[6]
observation.state.gripper	float32	[1]
observation.state.joints	float32	[7]
observation.state.target	float32	[6]
observation.state	float32	[20]
action	float32	[7]
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]