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该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含15个episodes，6974帧，1个任务，75个视频。数据包括动作、观察状态、多个视角的图像（endeff, top, front, side, endeff_ir）以及时间戳、帧索引等信息。机器人类型为so101_follower，数据格式为parquet，视频格式为mp4。

This is a robotics dataset created with LeRobot. It contains 15 episodes, 6974 frames, 1 single task, and 75 videos. The dataset encompasses action data, observation states, multi-perspective images (endeff, top, front, side, endeff_ir), along with timestamps, frame indices and other associated metadata. The robot type is so101_follower, and the data is stored in Parquet format while the videos are in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 主页: 无提供
• 论文: 无提供
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 15
• 总帧数: 6974
• 总任务数: 1
• 总视频数: 75
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • 包含多个视角的图像数据 (endeff, top, front, side, endeff_ir)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: 无提供