openarm-categorize_tableware_merged2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm-categorize_tableware_merged2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 225
• 总帧数: 338678
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据分割: 训练集 (0:225)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称:
  • joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.torque
  • joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.torque
  • joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.torque
  • joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.torque
  • joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.torque
  • joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.torque
  • joint_7.pos, joint_7.vel, joint_7.torque
  • gripper.pos, gripper.vel, gripper.torque

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名称: 与动作特征相同

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息: 与顶部摄像头相同

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]