phan_loai1

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于so100_follower机器人类型。数据集包含1个完整的情节(episode)，总计818帧数据，2个视频文件。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维的状态观测向量、前视和侧视摄像头图像视频（分辨率480×640×3，30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据存储为parquet格式，适用于机器人控制和模仿学习任务。

This is a robotic learning dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so100_follower robot platform. The dataset consists of 1 full episode, with a total of 818 frames of data and 2 video files. The data features include a 6-dimensional action vector (controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional state observation vector, front-view and side-view camera videos with a resolution of 480×640×3 at 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, making it applicable to robotic control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：1
• 总帧数：818
• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 分割：训练集（0:1）

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测特征

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

侧视图像观测特征

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：高度, 宽度, 通道数
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

其他特征

• 时间戳：float32类型，形状[1]
• 帧索引：int64类型，形状[1]
• 情节索引：int64类型，形状[1]
• 索引：int64类型，形状[1]
• 任务索引：int64类型，形状[1]

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so100_follower
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）