hil_35

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含各种特征，如动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括特征的数据类型、形状和名称。数据集采用apache-2.0许可证，但缺乏详细的描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_35
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置，共计16个维度。

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间结构一致，包含左右机械臂各7个关节的位置以及左右夹爪的位置。

图像观测

• 特征名称: observation.images.left_wrist

• 数据类型: 视频

• 形状: [720, 1280, 3]

• 描述: 来自左腕部摄像头的RGB图像，分辨率为1280x720。

• 特征名称: observation.images.right_wrist

• 数据类型: 视频

• 形状: [720, 1280, 3]

• 描述: 来自右腕部摄像头的RGB图像，分辨率为1280x720。

• 特征名称: observation.images.base

• 数据类型: 视频

• 形状: [480, 640, 3]

• 描述: 来自基座摄像头的RGB图像，分辨率为640x480。

元数据

• 特征名称: timestamp

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 描述: 时间戳。

• 特征名称: frame_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 描述: 帧索引。

• 特征名称: episode_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 描述: 回合索引。

• 特征名称: index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 描述: 索引。

• 特征名称: task_index

• 数据类型: int64

• 形状: [1]

• 描述: 任务索引。

数据集统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_35

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充