loge-tower-building_20260519_143341

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，属于机器人相关数据，采用LeRobot格式进行组织，适用于机器人学习和人工智能应用。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, belonging to robot-related data, organized in the LeRobot format, and suitable for robot learning and artificial intelligence applications.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：loge-tower-building_20260519_143341
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nodogoro/loge-tower-building_20260519_143341
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构与规模

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper（双机械臂夹爪机器人）
• 总片段数（episodes）：2
• 总帧数（frames）：1633
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB（.parquet）
• 视频文件大小：200 MB（.mp4）
• 帧率（fps）：30
• 数据划分：训练集（train）包含全部2个片段

数据特征（Features）

该数据集包含以下字段，每个字段均有对应的数据类型和形状：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含14个动作维度，如双臂位置、旋转及夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	机器人状态，包括双臂编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕彩色相机RGB图像（H264编码，30fps）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕深度相机RGB图像（H264编码，30fps）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕彩色相机RGB图像（H264编码，30fps）
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕深度相机RGB图像（H264编码，30fps）
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	底座0号相机RGB图像（H264编码，30fps）
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	底座1号相机RGB图像（H264编码，30fps，分辨率更高）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX引用：[More Information Needed]