aic_mimic_augmented_dataset_lerobot

该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是涉及AIC机械臂。数据集包含各种观测数据（状态、来自中心、左和右摄像头的图像）、动作、时间戳和索引。元数据显示数据集包含500个episodes，19117帧，并以特定文件路径的数据和视频块形式组织。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: focus-uy/aic_mimic_augmented_dataset_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集内容

• 机器人类型: aic_arm
• 总片段数: 500 个片段（Episodes）
• 总帧数: 19,117 帧
• 任务数量: 1 个任务
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 文件）

数据集结构

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个块 1000 帧
• 数据划分: 全部 500 个片段均用于训练（train: 0:500）

特征字段

• 观测状态（observation.state）:
  • 数据类型: float32
  • 维度: 61
  • 包含: 6 个关节位置、6 个关节速度、末端执行器位置和四元数、6 个基座力和力矩、24 个机械臂各连杆力和力矩
• 动作（action）:
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 笛卡尔空间位移（dx, dy, dz）和旋转（drx, dry, drz）
• 观测图像（observation.images）:
  • 摄像头视角: center, left, right 三个视角
  • 图像尺寸: 224×224 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码: AV1，帧率 20 FPS，无音频
• 其他元数据字段:
  • timestamp（时间戳）
  • frame_index（帧索引）
  • episode_index（片段索引）
  • index（全局索引）
  • task_index（任务索引）