demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于模仿学习和跨体现任务。它使用LeRobot工具创建，包含500个片段，总计171,822帧数据，覆盖单一任务。数据以20帧每秒的速率采集，存储为Parquet格式文件，总数据大小约为100 MB，视频文件大小约为200 MB。数据集的特征包括动作（如dx、dy、dz等7维向量）、观察状态（如末端执行器位置、姿态、夹爪状态等），以及来自代理视角和手腕视角的图像观察（分辨率为256x256 RGB视频）。机器人类型为跨体现，支持多种传感器数据，适用于机器人控制、模仿生成等研究。数据集采用Apache 2.0许可证，但主页和论文信息暂未提供。This dataset is a robotics dataset specifically designed for imitation learning and cross-embodiment tasks. It was created using the LeRobot tool and contains 500 episodes, totaling 171,822 frames, covering a single task. Data is collected at a rate of 20 frames per second and stored in Parquet format files, with a total data size of approximately 100 MB and video file size of about 200 MB. The dataset features include actions (such as a 7-dimensional vector with dx, dy, dz, etc.), observation states (such as end-effector position, pose, gripper status, etc.), and image observations from agent and wrist perspectives (with a resolution of 256x256 RGB video). The robot type is cross-embodiment, supporting multiple sensor data, and it is suitable for research in robot control, imitation generation, and more. The dataset is licensed under Apache 2.0, but homepage and paper information are not provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 171,822
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (片段 0-499)

数据结构

数据集包含以下特征，所有特征均为 float32 或 int64 类型，并包含视频数据：

动作 (Action)

• 维度: 7
• 字段: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测状态 (Observation)

• state (2维): zero0, zero1
• eef (7维): eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
• gripper (6维): gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
• joint (7维): joint_pos_0 至 joint_pos_6
• eef_gripper (13维): 包含 eef 的 7 维和 gripper 的 6 维
• joint_gripper (13维): 包含 joint 的 7 维和 gripper 的 6 维

图像 (Images)

• agentview: 分辨率 256x256，RGB 3通道，AV1 编码，20 FPS
• wrist: 分辨率 256x256，RGB 3通道，AV1 编码，20 FPS

其他

• timestamp: 时间戳 (float32, 1维)
• frame_index: 帧索引 (int64, 1维)
• episode_index: 片段索引 (int64, 1维)
• index: 索引 (int64, 1维)
• task_index: 任务索引 (int64, 1维)

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过以下交互式工具可视化数据集： Visualize this dataset