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Piper Apple Picking (Isaac Sim) 数据集是一个机器人学数据集，属于LeRobot v3版本，专注于AgileX Piper 6-DOF机械臂在Isaac Lab/Isaac Sim模拟环境中采摘苹果的任务。该数据集结合了两个变体：前摄像头中的苹果被半透明青色叠加层（基于苹果边界框的椭圆）标记，状态观察减少到8维（不包括末端执行器姿态），而手腕摄像头未作修改。数据集包含1,056个片段，总计1,024,754帧，帧率为30 FPS。每个片段中苹果数量为1到5个（经过重新平衡后为4到5个），所有苹果最终都被放入桶中。状态观察包括关节位置和夹爪信息，动作为7维。额外特征包括苹果边界框，用于渲染青色叠加层，并考虑遮挡情况。

The Piper Apple Picking (Isaac Sim) dataset is a robotics dataset belonging to the LeRobot v3 version, focusing on the task of picking apples with the AgileX Piper 6-DOF robotic arm in the Isaac Lab/Isaac Sim simulation environment. The dataset combines two variants: apples in the front camera are marked with a semi-transparent cyan overlay (an ellipse based on the apples bounding box), with state observations reduced to 8 dimensions (excluding end-effector pose), while the wrist camera remains unmodified. The dataset contains 1,056 episodes, totaling 1,024,754 frames at a frame rate of 30 FPS. Each episode has 1 to 5 apples (rebalanced to 4 to 5), and all apples are eventually placed into a bucket. State observations include joint positions and gripper information, with actions being 7-dimensional. Additional features include apple bounding boxes used to render the cyan overlay, taking occlusion into account.

原始信息汇总

数据集概览：Piper Apple Picking (Isaac Sim) — 1M frames — cyan apples + joint-space state

• 数据集标识：Faless/piper-apple-picking-1m-cyan-joints
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, isaac-sim, piper, apple-picking

数据集描述

该数据集基于 Isaac Lab / Isaac Sim 仿真环境，使用 AgileX Piper 6 自由度机械臂执行摘苹果并放入篮筐的任务，运动规划由 cuRobo 完成。它是 Faless/piper-apple-picking-1m 两个变体的结合版本，主要改进包括：

• 将前方摄像头图像中的苹果用半透明青色覆盖层标记（基于 apple_bbox 椭圆区域）。
• observation.state 缩减为 8 维（不含末端执行器位姿）。
• 腕部（ego）摄像头图像保持不变。

数据规模

• 回合数：1,056
• 总帧数：1,024,754
• 帧率：30 FPS
• 机器人：piper_full
• 每回合苹果数量：1-5 个（偏向 4-5 个），所有苹果最终均被放入篮筐。

摄像头信息

• observation.images.ego：腕部摄像头，图像未修改。
• observation.images.front：前方摄像头，苹果带有青色高亮覆盖层。
• 分辨率：640×360
• 编码：AV1

状态与动作空间

• observation.state：8 维，包括 [关节1..6, 夹爪位置, 夹爪扭矩]。
  • gripper.pos：夹爪打开百分比。
  • gripper.tau：夹爪闭合程度，经最小-最大归一化处理，0 = 打开，1 = 闭合。
• action：7 维，包括 [关节1..6, 夹爪位置]。

额外特征：apple_bbox

• 形状：(5, 5)
• 每帧每个红色苹果：[可见性, x_min, y_min, x_max, y_max]（归一化坐标，基于前方摄像头）。
• 用于渲染青色覆盖层的边界框，具备遮挡感知能力（visible=0 表示被遮挡或已被摘取）。

配置与文件格式

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet