libero_spatial_image_task_0_4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集。数据集包含250个episodes，总计30188帧，涉及5个任务。数据以parquet文件格式存储，包含图像观测（256x256 RGB图像）、状态观测（8维浮点数）、关节状态（7维浮点数）、动作（7维浮点数）等多种特征。数据集结构详细，包括时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_spatial_image_task_0_4
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 5
• 总情节数: 250
• 总帧数: 30188
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:250）用于训练
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

数据特征

观测特征

1. 图像观测

   • observation.images.image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. 状态观测

   • observation.state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [8]
     • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]}
   • observation.state.joint
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度名称: {"motors": ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]}

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}

索引与时间特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供