aloha_test

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，总计1320帧，6个视频，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作（action）、观察状态（observation.state）、多个摄像头的图像观察（observation.images.cam_high、observation.images.cam_left_wrist、observation.images.cam_right_wrist）等。动作和观察状态的特征包括18个浮点数值，分别对应左右手臂的各个关节角度和夹持器状态。图像观察的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集的结构信息还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 2
• 总帧数: 1320
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
  • 名称: 包含左右机械臂各关节名称
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
  • 名称: 与action相同
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 30 fps, 640x480, 3通道, AV1编码
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同上
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 同上
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]