piling_glasses

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于堆叠杯子的任务。数据集包含20个episodes，总计8979帧数据，40个视频。数据集中包含6维的动作和状态观测数据，动作和状态数据分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪的运动状态。此外，数据集还包含来自两个Logitech摄像头的图像数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。

This dataset is a robotic manipulation dataset focused on the task of stacking cups. It contains 20 episodes, totaling 8979 frames of data and 40 videos. The dataset includes 6-dimensional action and state observation data, where the action and state data respectively correspond to the motion states of the robot's shoulder, elbow, wrist, and gripper. In addition, the dataset also provides image data captured by two Logitech cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, piling glasses

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无更多信息
• 论文: 无更多信息

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 20
• 总帧数: 8979
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:20

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观察图像 (observation.images.logitech_1 和 logitech_2):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 30
    • 视频通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无更多信息