pinkthing_reward1_23

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人技术领域。数据集包含4个完整片段，总计2505帧，涉及2个任务。数据特征包括机器人的7个关节位置和夹持器位置的动作数据，以及来自基础摄像头（480x640分辨率）和右腕摄像头（360x640分辨率）的视频观测数据。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构清晰，包含详细的元数据信息，适用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pinkthing_reward1_23
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 2505
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:4)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dk1_follower

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

观测图像 (base_0)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (right_wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=qualiaadmin/pinkthing_reward1_23