ex_dateset_2_20260605_152137

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务，适用于机器人学习和控制研究。数据集包含86个episodes，总计77314帧，帧率为30fps。特征方面，动作包括6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态与动作相同，也包含这6个关节位置。此外，数据集提供前视摄像头视频（分辨率480x640，3通道）和侧视摄像头视频（分辨率600x800，3通道）。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，使用AV1编解码器。机器人类型为koch_follower，数据集大小为数据文件100MB，视频文件200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ex_dateset_2_20260605_152137
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 主页与论文: 暂无相关信息
• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet

数据集结构

• 总片段数 (total_episodes): 86
• 总帧数 (total_frames): 77,314
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型 (robot_type): koch_follower
• 数据集划分: 训练集包含全部 86 个片段

特征 (features)

• action: float32 类型，形状 [6]，包含6个关节位置（肩部pan/lift、肘部flex、腕部flex/roll、夹爪pos）。
• observation.state: float32 类型，形状 [6]，与action相同的6个关节位置信息。
• observation.images.front: 视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，帧率30fps。
• observation.images.side: 视频数据，分辨率600×800，3通道，AV1编码，帧率30fps。
• timestamp: float32 类型，形状 [1]。
• frame_index: int64 类型，形状 [1]。
• episode_index: int64 类型，形状 [1]。
• index: int64 类型，形状 [1]。
• task_index: int64 类型，形状 [1]。

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。