singulate-clutter

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： singulate-clutter
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 15
• 总帧数： 5082
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 分块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0

数据划分

• 训练集： 包含全部15个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

• action： 浮点32位数组，形状为[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state： 浮点32位数组，形状为[6]，表示观测状态下的关节位置（与action相同维度）。
• observation.images.front： 视频数据，分辨率为640x480，3通道（RGB），编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.top： 视频数据，分辨率为640x480，3通道（RGB），编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp： 浮点32位标量。
• frame_index： 整数64位标量。
• episode_index： 整数64位标量。
• index： 整数64位标量。
• task_index： 整数64位标量。

机器人平台

• 机器人类型： so101_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供