pick_cucumber_01
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该数据集名为pick_cucumber_01，是一个用于机器人学习的数据集，专注于采摘黄瓜的任务。它基于LeRobot框架创建，包含10个完整的情节（episodes），总计4903帧数据，覆盖单一任务。数据集采用Apache-2.0许可证。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。特征包括机器人观察状态（如关节位置和夹爪状态）、动作指令、来自头部和腕部摄像头的图像观察（分辨率为480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为gen3lite，适用于机器人控制和视觉任务的研究。
The dataset is named pick_cucumber_01, designed for robot learning, focusing on the task of cucumber picking. It is created using the LeRobot framework, containing 10 complete episodes with a total of 4903 frames, covering a single task. The dataset is licensed under Apache-2.0. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 15fps. Features include robot observation states (such as joint positions and gripper status), action commands, image observations from head and wrist cameras (resolution 480x640, RGB three-channel), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is gen3lite, suitable for research in robot control and vision tasks.
数据集概述：pick_cucumber_01
该数据集是一个用于机器人操作的仿真数据集，任务目标为“抓取黄瓜”（pick cucumber）。
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架生成
数据集规模与结构
- 机器人类型：gen3lite
- 总片段数 (Episodes)：10
- 总帧数 (Frames)：4903
- 总任务数：1
- 数据块大小 (Chunk Size)：1000
- 帧率 (FPS)：15
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：全部10个片段用于训练（
train: "0:10"）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- observation.state：机器人关节状态，包含7个维度（joint_1 至 joint_6 和 gripper），数据类型为 float32。
- action：动作指令，同样包含7个维度（joint_1 至 joint_6 和 gripper），数据类型为 float32。
- observation.images.head：头部摄像头视频，分辨率为 480×640，3通道 (RGB)，编码为 AV1，帧率 15 FPS，非深度图。
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率也为 480×640，3通道 (RGB)，编码为 AV1，帧率 15 FPS，非深度图。
- timestamp：时间戳，float32 类型，形状为 [1]。
- frame_index：帧索引，int64 类型，形状为 [1]。
- episode_index：片段索引，int64 类型，形状为 [1]。
- index：全局索引，int64 类型，形状为 [1]。
- task_index：任务索引，int64 类型，形状为 [1]。
数据存储路径
- 数据文件存储格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件存储格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
用户可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线浏览该数据集的内容。
