DL_project_scale
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数据集概述
- 名称: DL_project_scale
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，旨在为机器人任务提供训练数据。
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 40
- 总帧数: 26101
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据集划分: 训练集（片段 0 到 40）
数据特征
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 6维观测状态（与动作对应） |
| observation.images.handeye | video | [360, 640, 3] | 手眼摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
| observation.images.side | video | [360, 640, 3] | 侧方摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 数据索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
